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Configuración de Piloto Automático

Introducción

En el presente documento se describirá el procedimiento para configurar correctamente el Piloto Automático.

Precondiciones

Previo a la realización del procedimiento aquí descripto, deben garantizarse las siguientes condiciones:

  • Equipo instalado y conectado
  • Equipo encendido

Los parámetros a configurar se encuentran en el plugin Máquinas.

Pantalla Principal

Configuración

En caso de tratarse de un vehículo nuevo, genérelo según lo detallado en Creación de Máquina. Si no, selecciónelo y entre a la pantalla de configuración.

Configuración

Es importante recorrer todas las secciones de configuración de la máquina para el correcto funcionamiento del sistema.

Vehículo

En esta sección se configuran parámetros generales de la máquina, comunes a varias funcionalidades del sistema.

Medidas

Una exacta configuración de las medidas es primordial para el correcto funcionamiento de las funciones de guiado, mapeo, etc. Es estrictamente necesario tomar las dimensiones de la máquina con algún instrumento de medición antes de configurarlas.

Algunas medidas aceptan el ingreso de valores negativos. Como criterio general, las medidas a ingresar son positivas cuando la disposición respeta lo representado en el gráfico, y negativas cuando la disposición es al revés. En el siguiente ejemplo, la medida es positiva si la antena está a la derecha del centro del vehículo y negativa si está a la izquierda.

Signo de Medidas

De la misma forma, cuando se pide el ingreso de la distancia entre dos puntos de la máquina, de la forma "Punto1-Punto2", la medida es positiva cuando "Punto1" es más cercano al frente de la máquina que "Punto2". En el siguiente ejemplo, la medida es positiva si el eje del implemento está por delante del botalón y negativa si el botalón está por delante del eje.

Signo de Medidas

A continuación se detallan algunas de las medidas para las cuales existen consideraciones especiales:

Ancho de trabajo

El ancho de trabajo es la distancia efectiva que tendrá una pasada con la otra. Resulta de la combinación de:

  • Ancho real de la línea de trabajo
  • Configuración de solapamiento
Distancia entre surcos / Offset de implemento (Sembradora)

Para realizar el ajuste fino de estas distancias en la sembradora, luego de ingresar los valores medidos realice la Calibración de medidas.

Distancia Enganche-Eje

Para los implementos de arrastre, este parámetros repercuten en la dinámica del movimiento del modelo, lo cual repercute en las funcionalidades de corte por sección y giro automático en cabecera, entre otras.

Una vez finalizado el proceso de configuración, ajuste la Distancia Enganche-Eje de forma que al realizar un giro automático la línea de trabajo (pintada en el mapa) tenga una dinámica que se corresponda con el movimiento real del implemento y no presente desplazamientos laterales.

Distancia Eje-Línea de Trabajo / Antena-Línea de Trabajo

Para el ajuste de la distancia Eje-Botalón (Pulverizadora), Eje-Rueda Tapadora (Sembradora) o Antena-Botalón (Pulverizadora Trasera o Frontal, Cosechadora), debe configurar el Solapamiento/Distanciamiento en 0. Trabaje una pasada en línea recta y luego conduzca en forma perpendicular, dirigiéndose a la misma, mapeando durante el trascurso. Cuando en el dispositivo observe que la pintada alcanzó a la zona trabajada previamente, detenga el vehículo y mida la diferencia con la posición de la línea de trabajo en el implemento real. Aumente o disminuya la distancia de acuerdo a lo observado.

Ajuste de línea de trabajo

Dirección

Sistema de Dirección
Tipo

Las opciones son:

  • Delantera
  • Trasera
  • Articulada
  • Oruga
Sensor de Rueda

Las opciones son:

  • Desactivado
  • CANSteer

    Para sensores de rueda conectados al módulo CANSteer.

  • Danfoss

    Para sensores de rueda conectados al controlador Danfoss PVED-CL.

Diámetro de volante

(Sólo para Actuador SBOX-Steer)

Juego Mecánico

Indica el ángulo de movimiento que debe realizar el volante para que comiencen a moverse las ruedas, en sentido antihorario y horario. Se puede ingresar un valor mayor al real para compensar desperfectos en el sistema de dirección, pero el control del vehículo presentará mayor nerviosismo.

Configurar este parámetro en un valor menor al real generará oscilaciones en el guiado y valores altos de error a la pasada.

Piloto Automático

Configuración

Montaje

Verifique que la posición del módulo CANSteer se corresponde con el gráfico que aparece en esta sección. Preste particular importancia a la posición del conector y a la orientación del módulo respecto del volante. Las opciones son:

  • Horizontal-Delantera
  • Horizontal-Trasera
  • Vertical-Arriba
  • Vertical-Abajo

Luego de seleccionar la opción correcta, ejecute la Calibración de Montaje

Actuador

Los actuadores sopoertados por el Piloto Automático tienen distintas opciones de configuración.

Eléctrico (SBOX-Steer)

Ejecute la Calibración de Actuador.

Hidráulico (SBOX-H)

Configure las siguientes opciones según las especificaciones del actuador:

  • H Bridge A
  • H Bridge B
  • High Side
  • Frecuencia

Los siguientes parámetros pueden aparecer o no según la configuración, y son los que restan para poder utilizar el piloto son:

  • Polaridad de válvula

    Indica el sentido en que se mueven las ruedas al accionar la válvula con una señal de control positiva.

  • Min. Positivo / Min. Negativo

    Determina el mínimo valor de la señal de control necesario para que las ruedas se muevan en cada sentido. Es análogo al juego mecánico de volante para el acuador DirectDrive.

  • Max. Positivo / Máx. Negativo

    Es la lectura del Sensor de Rueda cuando las ruedas están ubicadas en los topes izquierdo o derecho.

    En caso de no contar con Sensor de Rueda debe realizar la Calibración Manual (disponible desde la versión de SBOX v1.6). Como resultado de esta calibración se fijan los valores de Polaridad de válvula, así como las opciones de válvula Min. Positivo y Min. Negativo.

    Si se dispone de Sensor de Rueda, ejecute primero la Calibración de Actuador. Como resultado de esta calibración se fijan las opciones de válvula Min. Positivo y Min. Negativo, así como los valores Máx. Positivo y Max. Negativo del sensor de rueda. Luego, ejecute la Calibración de Ángulo de Rueda.

Direct Drive (SBOX-DD)

Ejecute la Calibración de Actuador.

Para vehículos de dirección Articulada, en caso de no contar con Sensor de Rueda, debe realizar la Calibración de Estimador de Ángulo de Rueda. En vehículos convencionales, el Estimador de Ángulo de Rueda debe quedar desactivado (Rel. de Dirección igual a 0).

Si se dispone de Sensor de Rueda, debe realizar la Calibración de Tope de Rueda y luego la Calibración de Ángulo de Rueda.

Hid. Danfoss (Danfoss PVED-CL)

Este actuador sólo es soportado junto con el Sensor de Rueda Danfoss.

Ejecute la Configuración de Actuador.

Cuando se indique en pantalla que debe apagar el controlador Danfoss PVED-CL, debe verificar que el mismo se apague observando las luces de diagnóstico del mismo. Se recomienda desconectar la alimentación del controlador en este paso.

Luego, ejecute la Calibración de Tope de rueda. Como resultado de esta calibración se fijan los valores Máx. Positivo y Max. Negativo del sensor de rueda.

En caso que las ruedas se muevan hacia un costado y la calibración falle, debe invertir el parámetro Polaridad de válvula, y volver a ejecutar la Configuración de Actuador y la Calibración de Tope de rueda.

Finalmente, ejecute la Calibración de Ángulo de Rueda.

Guiado

Seguir el procedimiento descripto en Calibración de Guiado.

Enganche

Enganche

Configure los valores máximos admitidos para el enganche de:

  • Velocidad
  • Distancia
  • Ángulo

Mientras más permisivas sean las condiciones, mayor será el tiempo requerido para el proceso de enganche.

Si al enganchar el vehículo se acerca con excesiva lentitud a la pasada, debe disminuir el parámetro de Agresividad. Por otro lado, si al enganchar el vehículo oscila de forma indeseada alrededor de la pasada antes de estabilizarse, debe aumentar el parámetro de Agresividad.

Signo de Medidas

Desenganche

Puede habilitar o deshabilitar la función de desenganche por movimiento de volante.

Por seguridad del usuario, se recomienda dejar esta función siempre habilitada.

El parámetro de Sensibilidad determina el tiempo de movimiento de volante necesario para llevar a cabo el desenganche. Si se producen desenganches por movimiento del volante de forma indeseada, debe disminuir el parámetro de Sensibilidad. Por otro lado, si se requiere un movimiento excesivo para desenganchar el Piloto, debe aumentar el parámetro de Sensibilidad.

Para el actuador Hid. Danfoss (Danfoss PVED-CL)) esta configuración no tiene efecto, el desenganche siempre queda habilitado con la misma sensibilidad.

Sensor de desenganche

Esta sección está disponible desde la versión de SBOX v1.6, para el actuador Hidráulico.

Para configurar el sensor, seleccione el Tipo de Sensor (en caso de no conocerlo, seleccionar Desconocido) y ejecute la Calibración / Detección automática de Sensor de Desenganche.

El parámetro Umbral de detección se obtiene de la calibración y determina la mínima velocidad de volante a partir de la cual se detecta la intención de desenganchar el piloto automático. Si el piloto se desengancha de forma aleatoria sin que se mueva el volante, puede incrementar el Umbral de detección. Por el contrario, si el desenganche no ocurre a pesar del movimiento del volante, puede reducir el Umbral de detección.

Giro Automático

Seguir el procedimiento descripto en Calibración de Giro Automático.

Resumen

El orden de las configuraciones y calibraciones a realizar es el siguiente:

  • Medidas

    Tomar con cinta métrica.

  • Recta

    Calibrar hasta tener buena performance.

  • Ancho de máquina

    Calibrar para que no haya solapado/espaciamiento.

  • Giro automático simétrico

    Calibrar hasta tener buena performance.

  • Apertura de salida del giro (Tractor+Implemento)

    Calibrar hasta que el implemento esté alineado con el vehículo al finalizar el giro automático.

  • Distancia Enganche-Eje

    Calibrar para que el implemento en el monitor también esté alineado con el vehículo al finalizar el giro automático y se comporte igual al real.

  • Distancia Enganche-Línea de Trabajo / Antena-Línea de Trabajo

    Calibrar para que la pintada en el mapeo esté en el lugar que corresponde.

  • Estimar la cantidad de pasadas de cabecera

    Ejecutar un giro y determinar cuántas pasadas son necesarias para contener al giro.

  • Giro en cabecera

    Configurar hasta tener buen comportamiento.

Configuraciones típicas "Steer Ready"

A continuación se listan configuraciones típicas para los distintos tipos y fabricantes de vehículos "Steer Ready" soportados.

Tractores

Case Puma / New Holland T7

Actuador: Hidráulico

Parámetro Valor
H-Bridge A PWM
Ciclo Máximo 85.0%
Ciclo Mínimo 15.0%
H-Bridge B PWM
Ciclo Máximo 85.0%
Ciclo Mínimo 15.0%
High Side Off
Frecuencia 2000Hz

Sensor de desenganche: Analógico (Val)

John Deere 7J

Actuador: Hidráulico

Parámetro Valor
H-Bridge A PWM
Ciclo Máximo 85.0%
Ciclo Mínimo 15.0%
H-Bridge B Alto
High Side Off
Frecuencia 2000Hz

Sensor de desenganche: Digital (Freq)

Massey Ferguson Dyna-6 / Challenger BT

Actuador: Hid. Danfoss Polaridad de válvula: Directa

Valtra BT190

Actuador: Hid. Danfoss Polaridad de válvula: Inversa

Cosechadoras

Case Axial Flow 7230/8230/9230 / New Holland CR 9080

Actuador: Hidráulico

Parámetro Valor
H-Bridge A PWM
Ciclo Máximo 85.0%
Ciclo Mínimo 15.0%
H-Bridge B PWM
Ciclo Máximo 85.0%
Ciclo Mínimo 15.0%
High Side Off
Frecuencia 2000Hz

Sensor de desenganche: Analógico (Freq)

John Deere Serie S 670/680/690

Actuador: Hidráulico

Parámetro Valor
H-Bridge A PWM
Ciclo Máximo 85.0%
Ciclo Mínimo 15.0%
H-Bridge B Alto
High Side Off
Frecuencia 2000Hz

Sensor de desenganche: Digital (Duty-Pos)

Massey Ferguson MF 9795/9895

Actuador: Hid. Danfoss Polaridad de válvula: Directa