Skip to content

Calibración de Guiado

Introducción

En el presente documento se describirá el procedimiento para calibrar los parámetros de guiado del piloto automático. La calibración debe ser realizada una vez para cada vehículo con el cual se utilice el equipo.

Precondiciones

Previo a la realización del procedimiento aquí descripto, debe realizarse el procedimiento descripto en Configuración de Piloto Automático

Los parámetros a configurar se encuentran en el plugin Máquinas.

Pantalla Principal

Los parámetros de Guiado se encuentran en la configuración del vehículo, dentro de la sección Piloto Automático.

Parámetros de Guiado

Parámetros

Los parámetros se muestran en dos columnas, Baja y Alta, que corresponden a la Velocidad Mínima y Máxima de trabajo, respectivamente. El guiado a velocidades que estén fuera del rango configurado presentará performance degradada.

A continuación se detallarán los parámetros a configurar.

Velocidad

Configure la velocidad correspondiente a la columna. El rendimiento será mejor cuanto más pequeño sea el rango de velocidades configurado, por lo que se recomienda acotar las velocidades Baja y Alta a las que realmente utilizará el usuario para trabajar.

Agresividad

Es un valor en segundos que representa la lejanía del punto sobre la pasada al que el piloto intentará dirigirse para permanecer sobre la misma. El concepto es más fácil de entender si se imagina a una persona conduciendo un vehículo, tratando de seguir un punto que está cerca o lejos del vehículo.

La lógica para configurar este valor es contraria a lo que su nombre indica. Con un valor pequeño, el punto de referencia es cercano y el vehículo compensará rápidamente los errores, pero la dirección presentará mayor "nerviosismo". Con un valor grande, el punto de referencia es lejano y la dirección será calma, pero el control tendrá poca reacción y el error a la pasada crecerá.

Agresividad

Actuación

Es la ganancia del control, representa la fuerza con la que el actuador busca llevar las ruedas del vehículo al valor deseado. Para los actuadores SBOX-Steer y SBOX-DD, el valor está dado en RPM y representa la velocidad del motor. Para los actuadores SBOX-H y Danfoss PVED-CL, el valor es el porcentaje de la máxima actuación y representa el flujo de la válvula.

Un valor muy bajo hace que, por más que la agresividad esté adecuadamente configurada, el vehículo gire la dirección con lentitud. Por el contrario, un valor muy alto genera oscilaciones en la dirección y sobrecorrección del error.

Filtro de Cabina

Este valor representa el peso de los inerciómetros en la corrección del heading del vehículo.

Un valor muy bajo resulta en una señal más filtrada, pero genera retardos en el control que pueden desembocar en oscilaciones del guiado. Un valor muy alto acelera la respuesta del vehículo, pero introduce ruidos en la señal que pueden generar reacciones imprevistas de la dirección.

Por lo general, no es necesario modificar el valor de este parámetro

Filtro de Dirección

Representa el nivel de filtrado del heading provisto por la señal de GPS.

Un valor muy bajo ayuda a compensar el ruido de la señal y las oscilaciones de la cabina, pero genera retardos en el control que pueden desembocar en oscilaciones del guiado. Un valor muy alto acelera la respuesta del vehículo, pero deja pasar ruidos de la señal que pueden generar reacciones imprevistas de la dirección. Un valor mayor a 10 hace que el piloto utilice la señal de GPS sin filtrar.

En general, se recomienda probar los valores 5, 7 y 10 para determinar cuál es el que provee mejor comportamiento.

Compensación de Dirección

Este modo busca eliminar los efectos del movimiento de la cabina en el heading del vehículo

En general, activarlo mejora la performance del piloto de forma significativa y calma la dirección del vehículo.

Calibración

Parámetros iniciales

De la experiencia de los instaladores han surgido juegos de parámetros para distintos tipos de vehículos que proveen un buen punto de partida para la calibración del piloto automático.

En todos los casos se debe empezar por observar el Juego Mecánico de la dirección -esto es, cuántos grados se puede girar el volante antes de que comiencen a moverse las ruedas del vehículo-. Aún en vehículos nuevos, con el sistema de dirección en buen estado, se recomienda partir de un valor de alrededor de 3° en cada sentido.

Si tiene problemas para lograr una buena performance, puede intentar subir algunos grados el juego mecánico en cada sentido.

Tractor Baja Alta
Velocidad 5 10
Agresividad 2.0 2.2
Actuación 220 280
Filt. Cabina 0.2 0.2
Filt. Dirección 7 8
Pulver Baja Alta
Velocidad 10 25
Agresividad 3.0 3.5
Actuación 220 280
Filt. Cabina 0.5 0.5
Filt. Dirección 6 8
Cosechadora Baja Alta
Velocidad 5 10
Agresividad 2.5 3.0
Actuación 200 280
Filt. Cabina 0.3 0.5
Filt. Dirección 7 8

Rangos normales

Salvo casos excepcionales, los valores de parámetros para una buena calibración no deberían exceder los rangos presentados en la siguiente tabla:

Mín Máx
Agresividad 1.5 3.5
Actuación 100 350
Filt. Cabina 0.2 0.5
Filt. Dirección 5 10

Lineamientos generales

La búsqueda de la performance óptima del vehículo es un proceso que puede llevar un tiempo largo si no se siguen las recomendaciones que se listan a continuación.

  • Configure la barra de LEDs en 1cm De esta forma puede tener una idea más rápida del comportamiento del error, y visualizarlo sin salir de la plantalla de configuración.
  • Calibre las velocidades baja y alta por separado Primero debe acelerarse el vehículo a la velocidad configurada como baja, y calibrar los parámetros de la columna correspondiente. Luego, repetir con la velocidad alta. Al finalizar, verifique que el piloto funcione correctamente a una velocidad intermedia (la que el usuario utilice comúnmente para trabajar). De esta forma se pueden determinar de forma independiente los parámetros de ambas columnas, sin tener que modificar ambas al mismo tiempo.
  • Espere a que el control se estabilice para juzgar la performance No evalúe el comportamiento poco después de haber enganchado el equipo. Espere que el guiado muestre un comportamiento estable antes de modificar los parámetros. A la vez, cuando modifique un parámetro, debe esperar algunos segundos para que el control se estabilice antes de determinar si el efecto es negativo o positivo.
  • No modifique varios parámetros juntos Es recomendable modificar los parámetros de a uno y observar el efecto que esto tiene en el control del vehículo. De esta forma se puede saber con exactitud si el nuevo valor resulta beneficioso o se debe volver atrás.
  • Modifique los valores de a no más de 10%-20% Cualquier parámetro que esté en un valor demasiado bajo o demasiado alto tendrá un efecto negativo sobre la performance del guiado. Si se dan saltos grandes cada vez que se modifica un parámetro, es posible pasarse de un extremo a otro cuando algún valor intermedio es el necesario para mejorar la respuesta.
  • Si se dificulta la obtención de un buen comportamiento, intente aumentar algunos grados el juego mecánico del volante (DD) o subir algunos puntos los parámetros de válvula Min. Positivo y Min. Negativo (Hid) Configurar estos parámetros en un valor menor al real tiene un efecto muy negativo sobre el comportamiento del piloto, particularmente a altas velocidades. Intente subir el valor y verificar si la performance mejora.