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Configuración de Giro Automático en Cabecera

Introducción

En el presente documento se describirá el procedimiento para configurar el giro automático en cabecera. La configuración debe ser realizada una vez para cada Máquina o combinación Tractor+Implemento con la cual se utilice el equipo.

Precondiciones

Previo a la realización del procedimiento aquí descripto, debe realizarse el procedimiento descripto en Configuración de Piloto Automático

Los parámetros a configurar se encuentran en el plugin Trabajo, entre las Opciones de Trabajo

Pantalla Principal Trabajo

Contorno

En esta sección se encuentran parámetros que intervienen durante la definición del contorno, el cual es un elemento clave de la función de Giro Automático en Cabecera.

Parámetros de Contorno

Número de pasadas

Determina el ancho de la cabecera, como el número de veces que entra en la misma el ancho de trabajo, es decir, el número de veces que hay que recorrerlo para trabajar la cabecera completa.

Aviso de proximidad

Determina el tiempo/la distancia antes del ingreso a la cabecera a la que se eleva la alarma de proximidad o giro automático.

Activar alarmas

Permite habilitar/deshabilitar las alarmas relacionadas con la cabecera

Giro Automático

En esta sección se encuentran parámetros que determinan cómo se calcula la posición en la que el vehículo iniciará el Giro Automático en Cabecera.

Parámetros de Contorno

Para graficar el efecto de las distintas opciones se incluyen gráficos de giros automáticos en un lote como el que siguiente, donde se diferencia la zona de trabajo y la cabecera: Lote

Configuración de giro

Modo

Las opciones son:

  • Deshabilitado

    Apaga la función de giro automático en cabecera. Se alertará al usuario cuando el vehículo se acerque a la cabecera, pero el giro automático debe ser disparado manualmente.

  • Giro óptimo

    Esta función ejecuta el giro automático garantizando que la línea de trabajo está fuera de la zona de trabajo tanto al inicio como al final del giro, tan adentro de la misma como sea posible. Esta opción suele ser la más indicada y se adatpa a todo tipo de trabajo y máquina.Giro óptimo

  • Giro afuera

    Esta función ejecuta el giro automático garantizando que la línea de trabajo y el vehículo están fuera de la zona de trabajo tanto al inicio como al final del giro, tan adentro de la misma como sea posible.Giro afuera

  • Giro adentro

    Esta función ejecuta el giro automático granatizando que la línea de trabajo y el vehículo están dentro de la zona de trabajo tanto al inicio como al final del giro, tan afuera de la misma como sea posible.Giro adentro

Retraso

En caso de querer desplazar una distancia fija el punto de giro respecto de la posición calculada por el Modo seleccionado para todos los giros, se debe modificar este valor.

Retraso de giro

Si se desea que el punto de giro se atrase (desplazado hacia afuera), el valor debe ser positivo. Por el contrario, si se quiere que el punto de giro se adelante (desplazado hacia adentro), el valor debe ser negativo.

Protección de contorno externo

Esta opción de seguridad permite asegurar que en el momento de realizar un giro automático, la máquina en su totalidad no colisionará con el contorno externo.

Protección de contorno externo

Dejar la protección desactivada pone en riesgo la seguridad de la máquina y del usuario. El hecho de que la protección altere el normal funcionamiento del Giro Automático en Cabecera indica que el número de pasadas de cabecera utilizado es insuficiente para que el vehículo gire según la configuración dada.

La protección verifica la seguridad del giro dado por el Modo y el Retraso elegidos. Si la cabecera definida provee lugar suficiente para que el vehículo gire sin poner en peligro la máquina, la protección no actuará. Por el contrario, si se detecta que en algún momento del giro alguna parte de la máquina entrará en contacto con el contorno externo, el giro será adelantado la distancia necesaria para que esto no ocurra.

Margen de seguridad

Es la distancia mínima que la protección garantiza entre cualquier punto de la máquina y el contorno externo durante el giro.

Esta distancia protege contra posibles corrimientos de la señal de GPS, error de guiado, errores en las medidas de la máquina, etc. Se recomienda no reducir el valor de este parámetro.