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Guía de Resolución de Problemas de Performance de Guiado

Introducción

El presente documento contiene una guía para diagnosticar y solucionar problemas que pueden afectar la performance de guiado.

Problemas de Performance

Una óptima performance de guiado resulta de la combinación de:

  • Buena Configuración y Calibración del Piloto
  • Buena calidad de GPS
  • Terreno en buenas condiciones
  • Sistema de dirección del vehículo en buenas condiciones

Las pruebas de performance deben ser realizadas en un terreno liso y parejo, guiando sobre un patrón AB recto a una velocidad dentro del rango configurado. Se considera que el rendimiento del piloto es bueno cuando el indicador de error en una pasada se mantiene la mayor parte del tiempo entre +-1cm, llegando como máximo a +-3cm, y que el actuador se mueva cuando y sólo cuando sea necesario. En los vehículos de tipo Articulado, se espera que la mejor performance alcanzable sea un poco peor a la de vehículos convencionales.

Si dadas las condiciones previas, luego de seguir el procedimiento de Calibración de Guiado se presenta algo de lo siguiente:

  • Error a la pasada muy alto
  • Viboreo del vehículo
  • Excesivo movimiento del actuador

Existe algún factor afectando la performance del Piloto. A continuación se describen las potenciales causas.

Señal de GPS

El posicionamento mediante GPS representa un elemento central del guiado mediante Piloto Automático. Cualquier pérdida de calidad en la señal de GPS afectará de forma directa la performance del guiado.

Debe verificar que en todo momento durante el guiado se cumpla lo siguiente:

  • Número de satélites mayor a 8
  • Calidad de Corrección adecuada
  • Corrección estable (widget de GPS fijo, color verde)
  • Zona de trabajo despejada, lejos de áreas arboladas o con construcciones

Una prueba sencilla para verificar una buena calidad de GPS es la siguiente:

  1. Detener el vehículo
  2. Generar un patrón A+ y observar el indicador de error a la pasada

    El indicador debería mostrar 0.

  3. Esperar varios segundos con el vehículo quieto, observando el indicador de error a la pasada

    Dependiendo de la calidad de corrección presente, el error podría moverse lentamente con el tiempo. En ningún momento la indicación debería dar un salto abrupto.

Ante cualquier anormalidad relacionada a la Señal de GPS, recurrir al Diagnóstico de GPS.

Vehículo

Si bien existen dentro del Piloto compensaciones para algunas imperfecciones del sistema mecánico/hidráulico de dirección del vehículo, mientras más lejos se esté de la condición ideal, peor será la calidad del guiado.

Si la columna de dirección se hubiera deteriorado, de forma que se presente juego mecánico o que el mismo haya empeorado, puede ser necesario ajustar el Juego Mecánico. Vea la sección correspondiente de la Calibración de Guiado.

Un factor que no es compensable es la Fuga Hidráulica del sistema de dirección. Puede verificar la presencia de este efecto con el siguiente procedimiento:

  1. Gire el volante en algún sentido hasta llegar al tope de las ruedas
  2. Siga haciendo fuerza para girar el volante en el mismo sentido

    Si el volante se sigue moviendo, la dirección presenta fuga hidráulica

  3. Repita la prueba en el sentido opuesto.

En caso de que el piloto utilice Sensor de Rueda, existe la posibilidad de que el mismo se haya degradado o desplazado respecto de la posición original. Verifique la correcta instalación del mismo y repita las calibraciones de Tope de Rueda y Ángulo de Rueda.