Preguntas Frecuentes

Se ofrecen a continuación algunas sugerencias prácticas para la calibración del Giro Automático.

Leer antes: Giro Automático: ¿qué significan los parámetros de configuración?

Lineamientos generales

• Calibre el giro a la velocidad máxima configurada
  Una mayor velocidad de vehículo exige más al actuador. Si se obtiene un buen comportamiento a la máxima velocidad, se garantiza el mismo para todas las velocidades inferiores.
• Verifique el comportamiento del giro en ambos sentidos
  Los sistemas de dirección pueden tener comportamientos levemente distintos al girar en uno u otro sentido. Debe garantizar que en ambos casos la performance está dentro de lo aceptado.
• Utilice la barra de LEDs para determinar si el vehículo está dentro o fuera de la trayectoria de giro
  El indicador de error se enciende en la dirección en que se encuentra la trayectoria sobre la cual debería estar el vehículo. En función de la dirección del error y el sentido de giro se puede determinar si el vehículo está por dentro o por fuera de la trayectoria.

Calibración

La calibración busca obtener la trayectoria de giro más pequeña posible que el Piloto Automático sea capaz de seguir con buena performance.

Para realizar una correcta calibración del Giro Automático, es necesario previamente haber calibrado en forma correcta el Piloto Automático para Guiado en Recta. Una vez realizado esto, debe seguirse el procedimiento a continuación:

• 1. Configurar Velocidad máxima de giro, Saltar pasadas y Giro inicial.
• 2. Ejecutar las calibraciones de Radios de giro Derecho e Izquierdo.
• 3. Para calibrar la Velocidad de actuador, iniciar un giro automático a la velocidad configurada, observando el error a la pasada en el widget de guiado durante el inicio y transcurso del giro. Repita el giro tantas veces como sea necesario hasta que el error de guiado no supere los 35cm.
• – Si el vehículo es capaz de seguir la trayectoria sin mover el volante a su velocidad máxima (lado derecho de la imagen), se puede subir el valor del parámetro de a 10% para intentar reducir el espacio requerido para girar.
• – Si el vehículo no es capaz de seguir la trayectoria (lado izquierdo de la imagen), debe reducirse el valor del parámetro de a 10% para no exigir al actuador.



• 4. Para calibrar el Lookahead de actuador, iniciar un giro automático a la velocidad configurada, observando el error a la pasada en el widget de guiado durante el final del giro. Repita el giro tantas veces como sea necesario hasta que el vehículo termine el giro con las ruedas derechas, alineado con la pasada, con un error inferior a los 10cm.
• – Si el vehículo termina el giro por adentro de la trayectoria, se debe aumentar el valor del parámetro de a 0.05 para intentar compensar los retardos en la actuación.
• – Si el vehículo termina el giro por afuera de la trayectoria, se debe reducir el valor del parámetro de a 0.05 para eliminar la sobrecompensación.



• 5. Para calibrar la Agresividad de actuador, iniciar un giro automático a la velocidad mínima de guiado. Repita el giro tantas veces como sea necesario hasta que la dirección no presente demasiadas oscilaciones rápidas durante el giro.
• – Si las ruedas se mueven constantemente hacia uno y otro lado, se debe aumentar el valor del parámetro de a 10%.
• 6. (Sólo para Vehículo+Implemento) Para calibrar la Apertura de salida, deshabilitar el Giro simétrico, pulsar el botón Calibrar e iniciar un giro automático a la velocidad configurada. Repita el giro tantas veces como sea necesario hasta que al finalizar el giro el implemento quede alineado con el vehículo.
• – Si el implemento termina el giro por adentro de la trayectoria, se debe aumentar el valor del parámetro de a 10% para que el vehículo se abra más a la salida.
• – Si el implemento termina el giro por afuera de la trayectoria, se debe reducir el valor del parámetro de a 10% para que el vehículo se abra menos a la salida.